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苏建华

来源:   时间:2022-07-07   点击数:

姓名:苏建华

性别:

邮箱:jianhua.su@ia.ac.cn

学位/职称:博士/研究员

出生年月:19777

学科专业:控制科学与工程、控制工程、人工智能

研究方向:机器人控制、机器视觉、机器学习

出版著作及代表性论文:

[1] J.H. Su*, Y. Meng, Lili Wang, X. Yang, Learning to Assemble Non-Cylindrical Parts Using Trajectory Learning and Force Tracking, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2021.

[2] J.H. Su*, C.K. Liu, R. Li, “Robot Precision Assembly Combining with Passive and Active Compliant Motions,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2021. 10.1109/TIE.2021.3108710.

[3] J.H. Su*, C.K. Liu, Y. Meng, “Immobilizing Caging Grasps of Convex Polyhedrons with a Four-pin Gripper”, IEEE Robotics and Automation Letters, 2021. 10.1109/LRA.2021.3094832.

[4] Q. P. Gu, J.H. Su*, L. Yuan, “Visual Affordance Detection Using an Efficient Attention Convolutional Neural Network” Neurocomputing, vol.440, pp.36-44, 2021.

[5] X. Yang, Z.Y. Liu, J.H. Su, D.X. Ji, A.Y. Zang, H. Huang, “Graph Based Registration and Blending for Undersea Image Stitching,” Vol.38 No.3, pp.396-409, Robotica, 2020.

[6] F.Y. Zhang, Z.Y. Liu, F.Z. Xiong, J.H. Su, H. Qiao, “WAGNN: A Weighted Aggregation Graph Neural Network for Robot Skill Learning”, Robotics and Autonomous Systems, vol.130, 2020.

[7] J.H. Su*, B. Chen, H. Qiao and Z.Y. Liu, “Caging a Novel Object using Multi-task Learning Method,” Neurocomputing, Vol. 351, pp.146-155, 2019.

[8] J.H. Su*, B. Chen, C.K. Liu, X. Yang, H. Qiao, “Integrated thermal assembly using hierarchical kernel regression method,” Advanced Robotics, Vol.33, Issue 22, pp. 1194-1208, 2019.

[9] J.H. Su*, H. Qiao, C.K. LiuY.B. Song and A.L. Yang, Grasping Objects: The relationship between the cage and form-closure grasp, IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol.24, Iss:3, pp.84-96, 2017.

[10] J.H. Su*, R. Li, H. Qiao, J. Xu, Q.L. Ai, “Study on Six-Dimensional Dual Peg-in-hole Insertion by the Decomposition Method,” Industrial Robot: An International Journal, Vol. 44, Iss. 6, pp. 730-740, 2017.

[11] X. Yang, Z.Y. Liu, H. Qiao, J.H. Su, “Probabilistic Hypergraph Matching Based on Affinity Tensor Updating,” Neurocomputing, Vol.269, pp.142-147, 2017.

[12] J.H. Su*, Z.Y. Liu, H. Qiao, C.K. Liu, "Pose-estimation and reorientation of pistons for robotic bin-picking&quot", Industrial Robot: An International Journal, Vol. 43 Iss: 1, pp.22-32, 2016.

[13] C. Li, Z.Y. Liu, X. Yang, H. Qiao and J.H. Su, “Stitching Contaminated Image”, Neurocomputing, Vol.214, No.19 2016: 829-836.

[14] R.Chen, J.Xu, H.P. Chen, J.H. Su, Z.H Zhang and K. Chen, “Accurate calibration method for camera andprojector in fringe patterns measurement system,” Applied Optics, Vol. 55, No. 16 , 2016.

[15] J.H. Su*, H. Qiao, Z.C. Ou and Z.Y. Liu, Vision-based Caging Grasps of Polyhedron-like Workpieces with a Binary Industrial Gripper, IEEE Trans. on ASE, Vol. 12, Issue: 3, pp. 1033-1046, 2015

[16] H. Qiao, M. Wang, J.H. Su, S.X Jia, and R. Li, The Concept of Attractive Region in Environment and Its Application in High-Precision Tasks with Low-Precision Systems, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol.20, Issue: 5, pp. 2311- 2327, 2015

[17] C.K. Liu, H. Qiao, J.H. Su, Vision-Based 3-D Grasping of 3-D Objects with a Simple 2-D Gripper”, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, Vol. 44., No. 5, pp. 605-620, 2014.

[18] J.H. Su*, E.H. Cao, and H. Qiao, Optimization of fixture layouts of glass laser optics using multiple kernel regression, Applied Optics, Vol. 53, Iss. 14, pp. 2988-2997, 2014.

[19] J.H. Su*, Z.C. Ou and H. Qiao, "Form-closure caging grasps of polygons with a parallel-jaw gripper," Robotica, 33(6):1-18, 2014.

[20] J.H. Su*, H. Qiao and C.K. Liu, Z.C. Ou, “A new insertion strategy for a peg in an unfixed-hole of the piston-rod assembly,” Int. J. of Advanced Manufacturing Technology, Vol.59, pp.1211-1225, 2012.

[21] J.H.Su*, H. Qiao, Z.C. Ou, Y.R. Zhang, “Sensor-less insertion strategy for an eccentric peg in a hole of the crankshaft and bearing assembly,” Assembly Automation, Vol. 32 No.1, pp.86 - 99, 2012.

[22] Z.C. Ou and P. Wang, J.H. Su, H. Qiao,Sub-pattern bilinear model and its application in pose estimation of work-piecesNeurocomputing, Vol. 83, pp.176-187, 2012.

[23] 苏建华,刘传凯,王智伟,黄开启,“三指机械手包笼抓取方法研究”,机器人,2020

[24] 王智伟,苏建华,黄开启,顾启鹏,孟严,“基于DMP的双臂机器人装配策略研究,”现代制造工程,2020

[25] 王泰杰,苏建华,刘传凯,等,“玉兔2号月面大间距变倾角成像的空间分辨率建模及其应用分析,”中国科学:技术科学,1-14[2020-04-18].

[26] 刘传凯,王泰杰,董卫华,苏建华,等,“玉兔2号月球车大间距导航成像的空间分辨率建模分析,”中国科学:技术科学,2019, 49(11): 1275-1285.

[27] 苏建华,杨明浩,王鹏,《空间机器人智能感知技术》,人民邮电出版社,2020年。

主持承担科研项目及经费:

[1] 国家自然科学基金重大研究计划培育项目,面向大尺寸、高精密光学元件装配的人-机器人协作方法研究,项目编号:9184810976.4万,起止日期:2019.1-2021.12,主持。

[2] 北京市基金委-丰台轨道交通联合基金,面向动车组转向架高级修的人机力协作装配方法研究,项目编号,经费28.8万,起止日期:2020.12-2023.12,主持。

[3] 国防科工局稳定支持科研项目,空间操控的智能感知及迁移学习方法,项目编号:HTKJ2019KL5020132019.4-2020.12,国拨经费20万,主持。

[4] 北京市面上基金,移动装配机器人的动作学习和工件抓取方法研究,项目编号:4182068,国拨经费20万,起止日期:2018.1-2020.12,主持。

[5] 山东省重大科技创新工程项目, 高性能灵巧作业机器人研制及行业应用示范, 项目编号:2019JZZY010430, 2019-2021,国拨经费60万,子课题负责人。

[6] 工业机器人关节减速器生产线,高档数控机床与基础制造装备科技重大专项,项目编号:2014ZX04013011-03,国拨经费176.98万,起止日期:2014.1-2018.12子课题负责人。

[7] 面向汽车智能制造的机器人高精度定位和装配关键技术研究,北京市面上基金,项目编号:4142056,国拨经费18万,起止日期:2014.1-2016.6,主持。

[8] 国家自然科学基金委青年科学基金,编号61105085,大型易损坏物体的高精度装配策略研究基于视觉与高维环境约束融合方法,2012.1-2014.1224,主持。

科研成果:

[1] 北京市科学技术一等奖,具有复杂环境感知和学习能力、可实现高精度操作的智能机器人技术,2012年,排名第2

[2] 北京市科学技术二等奖,工业机器人高精度装配关键技术研究及应用,2015年,排名第2

[3]  2018年中国自动化学会技术发明一等奖,“基于环境-信息融合的机器人高精度柔性作业关键技术及应用”,排名第5

[4] 发明专利,苏建华,乔红,刘传凯,一种视觉引导下的光学玻璃安装装置及安装方法,授权号:ZL201010171316.9

[5] 发明专利,苏建华,乔红,区志财,张波,基于工业机器人的发动机活塞、活塞销和连杆装配方法及装置,授权号:ZL201010217225.4

[6] 发明专利,苏建华,乔红,刘伟,区志财,涡旋式空调压缩机的轴承-曲柄轴智能压装方法及系统,授权号:ZL 201010592892.0

[7] 发明专利,苏建华,乔红,区志财,刘传凯,一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法,授权号:ZL 201010603401.8

[8] 发明专利,苏建华,乔红,区志财,罗永康,一种偏心轴和轴承的智能压装装置及方法,授权号:ZL 201110080010.7

[9] 发明专利,苏建华,乔红,董继武,张宇仁,元件夹持装置,授权号:ZL201210427934.4

[10] 发明专利,苏建华,乔红,张宇仁,贾立好,一种基于传感器反馈的机器人磨削系统,授权号:ZL 201210567038.8

[11] 发明专利,苏建华, 乔红, 戴相富, 王鹏, 郑碎武, 王敏,一种石油钻机的智能钻进控制系统和方法,授权号:ZL201210372330.4

[12] 发明专利,乔红,苏建华,郑碎武,一种避免工业机器人碰撞工人的方法,授权号:ZL201110118163.6

[13] 发明专利,乔红,苏建华,任冬淳,一种利用机器人的柔顺性实现轴孔装配的装置和方法,授权号:201110118174.4

[14] 发明专利,贾立好,乔红,苏建华,一种复杂结构薄部件三维位置及姿态的测量方法,授权:ZL201310159555.6

[15] 发明专利,刘传凯, 乔红, 苏建华, 张波,一种在轴孔装配中零件内孔方位误差的校正方法,授权号:ZL 201010034357.3

[16] 发明专利,区志财,乔红,苏建华,张波,一种基于视觉信息的工业机器人磨削系统及方法,授权号:ZL 201010603399.4

[17] 发明专利,王敏,乔红,戴相富,苏建华,一种石油钻机的可视化操纵液压控制系统,授权号:ZL201210560481.2

[18] 发明专利,王鹏,乔红, 苏建华,动态场景下基于局部背景剪除的自适应目标跟踪方法,授权号:ZL 201010034353.5

[19] 发明专利,王阵贺,乔红,苏建华,曹恩华,一种基于视觉和力反馈控制的机器人装配方法与系统,授权号:ZL201410286295.3

[20] 发明专利,朱建康 苏建华 乔红 宋永博,用于给偏心轴装配轴承的自动化系统,授权号:ZL201611083550.X



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